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国自机器人庞文尧:星越导航—让机器人自由地行走

2016/11/4 15:09:23 发布

文/新战略机器人全媒体记者 叶兮

 

对于移动机器人而言,导航技术至关重要。导航技术是跨领域跨行业共用技术,学术先进性与工程实用性并重,其主要包括统一平台、地图构建、定位系统、路径规划、运动控制、工具软件等核心技术。传统的导航技术受到结构化环境、非结构化环境、静态环境、高动态环境等各种环境因素的影响,因此具备一定的局限性。

国自机器人潜心研究推出极具颠覆性的导航技术——星越导航。这种导航技术集现有各类导航技术之大成,赋予机器人一双智慧的眼睛一个灵敏的大脑,使其能在没有任何辅助设备的情况下,通过识别自然环境特征来进行自主导航。

星越导航的命名主要来源于国自对于移动机器人的理解,星越象征着导航的功能与使命,为运载系统提供流畅运行,安全行驶的保障。

 

 星越导航的设计理念

导航技术的实际效果受到算法和众多因素的影响,影响用法的因素有传感器误差模型、传感器安装标定、数据同步、地图构建精度等。

星越导航的设计理念是算法+用法(1+N)。1与N,各自独立的研究丰富,但二者的结合研究并不多,这恰恰是影响最后效能的关键因素。将二者融合与适配,不单纯追求算法先进性,更注重算法与用法的融合适配;避免短板,算法与器件发挥到最大效能,从而达到最高性价比。

最后,再配以适当的工程辅助方法,配合以工程、人工辅助方法,能直接大幅提升性价比,大大减小系统的复杂性,例如:标定、对环境的先验知识等。

星越导航的未来

目前,市场上较为先进和新兴的导航技术有惯性导航、三维点云导航以及视觉导航。三者各有优势。

惯性导航的优势在于: 传统但可靠;能提供位置、速度、姿态数据,连续、噪声低;数据更新率高、短期精度和稳定性好,全天候工作;价格降低,精度提高,可降低观测带来的风险。

三维点云的优势在于:信息丰富、功能强大;同一空间参考系下的海量点集; 可借助三维激光或rgbd传感器获取;通过点云地图及观测匹配,可计算6dof位姿;全天候可用,抗干扰性强。 

视觉导航的优势在于:信息丰富、价格低廉;最仿人化,可用特征最为丰富;可用于定位、障碍识别、目标跟踪。 

而星越导航则是未来导航技术的集大成者,并可以配合各种不同的导航技术实现最优应用。目前,国自自主研发的运动底盘技术与星越导航技术相结合,能够让移动机器人增加智慧的“双脚”与“大脑”,完全适用于各类葡萄游戏厅移动机器人。

 

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